伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發(fā)動(dòng)機，是一種補助馬達間接變速裝置為此，小編轉發(fā)自控學(xué)途與車(chē)間發(fā)布的《伺服電機控制轉速與干擾措施的學(xué)習總結》，僅供讀者參考?！　?a href="http://www.jyetzjx.com/" target="_blank">伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動(dòng)控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應。在自動(dòng)控制系統中，用作執行元件，且具有機電時(shí)間常數小、線(xiàn)性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動(dòng)機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當信號電壓為零時(shí)無(wú)自轉現象，轉速隨著(zhù)轉矩的增加而勻速下降?！　∷欧姍C作為自動(dòng)化工廠(chǎng)的動(dòng)力肌肉，我們在工控設計與維護當中是無(wú)法避免的，那么我們今天就伺服的轉速控制與抗干擾措施進(jìn)行一下總結學(xué)習?！　∥覀兂Ｓ玫乃欧姍C分很多種，選型也不是一件簡(jiǎn)單的事，每一種伺服都熟練，對于我們的學(xué)習是有非常大壓力的，我們只能采取的措施是，選用自己平時(shí)工作中能遇到最多的型號來(lái)學(xué)習，順便了解市場(chǎng)上使用比較多的幾種型號品牌。伺服電機的轉速從一千，一千五，三千不同，我們按使用最多的3000RPM交流伺服來(lái)代表?！　∥覀冊趯?shí)際使用當中，選擇了一臺或者正在使用的一臺伺服是3000RPM，我們需要的轉速是0-3000變速，那么我們可以通過(guò)哪些手段來(lái)改變當前伺服轉速?！　∷欧俣鹊恼{整需要看我們是使用什么方式來(lái)控制，以及控制方式的選擇，我們是使用脈沖控制轉速，模擬量控制轉速還是直接驅動(dòng)器內部設定控制調整速度，我們對應的方式也是不一樣的。我們對應三種不同的控制方式來(lái)總結一下速度改變?！　?、轉矩控制，轉速是自由的（隨負載變）　　轉矩控制是我們平時(shí)使用比較多的一種控制方式，我們通過(guò)外部模擬量或直接地址賦值來(lái)設定輸出轉矩的大小，那么對應的速度我們是不一定的，因為設備老化摩擦系數的變化，負載的變化，都會(huì )影響到速度的輸出，這種使用情況下我們基本不會(huì )需要調整速度，因為是自動(dòng)調節，我們需要的是系統的穩定度，持續長(cháng)時(shí)間的轉矩穩定?？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)的改變模擬量的設定來(lái)改變設定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對應的地址的數值來(lái)實(shí)現。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線(xiàn)裝置或拉光纖設備，使用伺服的目的是防止纏繞物料的變化改變受力?！　?、位置控制，精準定位，轉速與扭矩均可嚴格控制　位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數來(lái)確定轉動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值?！　∮捎谖恢媚Ｊ娇梢詫λ俣群臀恢枚加泻?chē)栏竦目刂?，所以一般應用于定位裝置。應用領(lǐng)域如數控機床、印刷機械等等?！　∥覀冊谑褂卯斨行枰私釶LC或者其他發(fā)送脈沖額定頻率是多少？20KHz，100KHz，200KHz，實(shí)際需要移動(dòng)的距離，對應伺服選定的脈沖當量，我們就可以計算出伺服移動(dòng)到指定位置的上限運行速度和時(shí)間?！　∷欧暇€(xiàn)速度是我們必須計算出來(lái)的，只有選擇合適的伺服型號才能滿(mǎn)足現場(chǎng)的使用要求。伺服上線(xiàn)運行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度伺服控制器一般帶有編碼器，并可接收編碼器接收反饋脈沖，在速度環(huán)上設定編碼器反饋脈沖頻率，設定編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數×伺服電機設定速度（r/s）又因為指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比，所以也可以設定“指令脈沖頻率”，來(lái)設定伺服電機速度?！　?、速度模式，轉矩是自由的（隨負載變）　　通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用?！　∷俣饶Ｊ较鄬ξ恢媚Ｊ较鄬?，位置信號存在誤差，位置模式的信號由終端負載檢測裝置提供，減少中間傳動(dòng)誤差，相對增加了整個(gè)系統的定位精度。我們速度控制模式主要采用的是0-10電壓信號來(lái)控制電機轉速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關(guān)系取決于速度指令增益，在負載慣量大的場(chǎng)合使用速度模式，我們需要設定速度環(huán)增益，讓系統響應更迅速。調整時(shí)需要兼顧設備的振動(dòng)，不能因為響應速度而產(chǎn)生系統振動(dòng)?！　∥覀兪褂盟俣瓤刂茣r(shí)，還需注意加減速的設定，如果沒(méi)有閉環(huán)控制時(shí)，我們需要通過(guò)零鉗位或比例控制使得電機完全停止。用上位機作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調零?！⊥ㄟ^(guò)控制系統給伺服驅動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令控制速度，其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應快，但缺點(diǎn)是對現場(chǎng)干擾較敏感，調試稍復雜。速度控制的應用場(chǎng)合相當廣：需要快速響座的連續調速系統;由上位閉環(huán)的定位系統;需要多段速度進(jìn)行快速切換的系統?！　≡谒欧到y的使用和調試過(guò)程中，會(huì )不時(shí)發(fā)生各種意外的干擾，特別是對于發(fā)送脈沖的伺服電機的應用。下面將從幾個(gè)方面對干擾的類(lèi)型和產(chǎn)生方式進(jìn)行分析，以達到有針對性的抗干擾目的，希望大家共同學(xué)習和研究?！　?、來(lái)自電源的干擾　　現場(chǎng)使用條件會(huì )有各種限制，我們通常會(huì )遇到很多復雜情形，我們需要做到習慣性避免，把問(wèn)題原因盡可能的規避?！　『芏嗲闆r下，我們會(huì )通過(guò)增加穩壓器，隔離變壓器等設備，給旋轉編碼器的供電模塊和運動(dòng)控制器加濾波器，驅動(dòng)器改接DC電抗器， 驅動(dòng)器位置低通濾波時(shí)間和載波率參數更改，減少電源引入引起的干擾，避免伺服控制系統故障?！　∷欧到y動(dòng)力線(xiàn)應單獨走線(xiàn)槽，縮短驅動(dòng)器與電機動(dòng)力線(xiàn)距離等等手段，避免干擾控制線(xiàn)，引起驅動(dòng)器故障?！　?、來(lái)自接地系統混亂的干擾　接地是提高電子設備抗干擾的有效手段，能抑制設備向外發(fā)出干擾，也避免受外部干擾影響，但是錯誤的接地反而會(huì )引入嚴重的干擾信號，使系統無(wú)法正常工作?？刂葡到y的地線(xiàn)一般包括系統地、屏蔽地、交流地和保護地等?！　∪绻拥叵到y混亂，對伺服系統的干擾主要是各個(gè)接地點(diǎn)電位分布不均，電纜屏蔽段兩端，接地線(xiàn)，大地，其他設備接地點(diǎn)等不同接地點(diǎn)間存在電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統正常工作?！　〗鉀Q此類(lèi)干擾的關(guān)鍵就在于分清接地方式，為系統提供良好的接地性能?！　∷欧龊玫慕拥鼐€(xiàn)注意環(huán)境電磁兼容，對高頻電磁波、射頻裝置等加以屏蔽;電源噪聲干擾源要加以抑制、剔除，比如同一個(gè)電源變壓器上或者配電母線(xiàn)上不要有諸如高頻，中頻，大功率的整流和逆變用電裝置等。..。..　介紹一個(gè)非常規接地處理，因為配電線(xiàn)路不可避免的存在大干擾源，驅動(dòng)器單獨安裝在柜子里，安裝板使用非金屬板，把與伺服驅動(dòng)器有關(guān)的地線(xiàn)都懸浮，其他的測量系統可靠接地，這樣可能要好一點(diǎn)?！　?、來(lái)自系統內部的干擾　　主要由系統內部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等?！　⌒盘柧€(xiàn)及控制線(xiàn)應選用屏蔽線(xiàn)，這樣對防止干擾有利?！　‘斁€(xiàn)路較長(cháng)時(shí)，例如距離超過(guò)100 m，導線(xiàn)截面應放大些?！　⌒盘柧€(xiàn)及控制線(xiàn)最好穿管放置，避免與動(dòng)力線(xiàn)相互干擾?！　鬏斝盘栆赃x用電流信號為主，電流信號的衰減與抗干擾相對較好。實(shí)際應用中傳感器輸出多是電壓信號，可以通過(guò)變換器轉換?！δM弱電路的直流電源進(jìn)行濾波，可以加兩個(gè)0.01uF（630V）電容，一端接在電源正負極上，另一端接到機殼上再和大地相連。很有效果。伺服發(fā)出吱吱聲時(shí)，輸出高頻諧波干擾，可以在伺服驅動(dòng)母線(xiàn)電源的P、N端分別接個(gè)0.1u/630v的CBB電容到機殼上試下?！　“蹇ǘ丝刂凭€(xiàn)的屏蔽層接板卡的0V，驅動(dòng)器端不接，只需將屏蔽層撥出一段，捻成一股暴露在外面?！　∈褂秒姶臙MI濾波器，控制線(xiàn)上焊抗干擾電阻，或者電機動(dòng)力線(xiàn)上接磁環(huán)?！　?shí)際現場(chǎng)的工況條件要復雜的多，只能是具體問(wèn)題具體分析，但是最終都會(huì )有一個(gè)圓滿(mǎn)的解法，只不過(guò)是過(guò)程經(jīng)歷不同罷了！聲明：本文為轉載類(lèi)文章，如涉及版權問(wèn)題，請及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！